昨天简单给报文分了下组，设计了一下协议，今天让电机转起来。
说难嘛，好像也不难，不过遇到了几个问题：
- CAN总线问题：夹上示波器，波形没问题，通信OK；撤掉示波器，通信挂了。
- 供电问题：实验室没有合适的电池，用实验室的直流电源也不行，最后拿两个直流电源并联才算供上电。
- 电机嘎嘎响，贼响，师兄说以为隔壁打电钻。
总线目前怀疑是终端匹配电阻、CAN调试器电平和电容（示波器两表笔间阻抗$latex \geq 10M\Omega $，电容约$latex 17\pm pF$）的问题。至于接地，我觉得不太可能，CAN总线本来就是差分信号，接地应该没关系。而且本身板子由JLink经过USB取电，CAN调试器也是插在USB上面，所以不太可能。明天一一检查。
供电打算用航模电池，杨桐推荐用格式的，11.1V 5300mAh的大概￥280，放电能到55A，应该足够了。
电机……额，也就那样吧，不行就换电机，最不济换船，实在不行上泵推。
另外，螺旋桨不是转速越高推力越大！因为可能会产生空泡啊啥的。参考数据：翔鹤4轴4.2m直径，300RPM，功率119MW。所以大概电机速度不能控太快？